ZJUT_Nav/TC_Nav_Zjut报告.md

概述

本报告将GNSS/INS紧组合算法与LG69T板载算法进行对比测试。测试结果表明，本紧组合算法在各种场景中均可提供实时、连续、可信的定位结果。

介绍

全球卫星导航系统（GNSS）可以提供长期的厘 米级高精度定位，但是定位结果输出频率低，而且 GNSS信号容易被遮挡或干扰。 惯性导航系统（INS）能提供有效的角速率和加 速度，能够在短期内测量出精确的相对位移，但是惯性导航系统的误差会随时间快速增长。 GNSS/INS组合导航系统结合了GNSS和INS两者 的优势，一方面利用GNSS抑制INS的长期漂移，一方面利用INS平滑GNSS的短期误差，从而提供实时、连续、可信的高精度定位。

根据实际应用，我们选取以下几种典型场景进行测试

• 开阔天空
• 城市峡谷
• 林荫道路
• 高架桥
• 高架辅道

运动状态：

由于组合导航系统的性能表现与运动状态相关， 因此在各场景的测试中随机增加了高速、低速、急停、 急转弯、倒车、上下坡等特殊运动状态。

测试结果采用以下指标：

• RMS——水平位置误差、合速度误差或方位角误差的均方根
• CEP95——95%的定位结果的误差小于此门限

测试设备和方法

LG69T

LG69T模块可以采集多频点信号，并带板载IMU，可以同时输出GNSS原始观测信息与IMU数据。本次测试数据全部来源于LG69T板载输出数据，保证数据来源相同。

卫星信号

• GPS
• BDS
• GAL

IMU参数

陀螺仪	量程mdps/LSB	4.37
	Gyro noise PSD (rad^2/s)	4.5608709013908013e-7
	**Gyro bias random walk PSD (rad^2/s^3) **	1.2475185921386573e-10
加速度计	量程mg/LSB	0.061
	Accelerometer noise PSD (m^2 s^-3)	1.3516059391412613e-2
	Accelerometer bias random walk PSD (m^2 s^-5)	6.2711800396676807e-7
IMU	原始数据输 出频率(Hz)	100

1.开阔天空+林荫道路测试

本场景模拟车载用户在视野开阔地带和与城市林荫道路正常行驶，周围环式无明显障碍物。


	LG69T板载算法	TC_Nav_Zjut #C
CEP95(m)	1.5	1.8

2.高架桥下测试

本场景模拟车载用户在高架桥下长期行驶的场景，测试场景受到严重遮挡。


	LG69T板载算法	TC_Nav_Zjut #C
CEP95(m)