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# TC_Nav_Zjut
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本项目为GNSS/INS紧组合导航工程，采用的开发版为移远LG69T模块。
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# 1 QT
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为方便读取IMU与GNSS数据并处理成需要数据格式，简单写了一个GUI界面。目前支持Win和Mac版本。
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- Qt version 5.15
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## 1.1 使用说明
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在1中输入rover.log文件，并选择输出路径与相应的电流层模型即可得到IMU.csv、PVT.csv、Sat.csv、r.nav、r.obs五个文件。
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电离层模型：
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- Single：单频模型
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- IF_model：无电离层模型
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- MIX：混合模型（针对单频观测使用Single模型，多频观测使用IF_model）
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PS：程序写的比较简单，在遇到庞大的观测文件时执行效率比较低，感兴趣的同学可以把源码下下来修改一下，我估计是IO那块占用比较多时间。
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# 2 TC_Nav_Zjut_post
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本程序基于RTKlib b34f 和 武汉大学i2nav开源的程序开发，在此特别RTKlib的维护人员和武汉大学i2nav团队。
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通过QT程序,我们得到5个文件。在TC_Nav_Zjut_post程序main函数中，可以将程序的路径添加到程序中如图。
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## 2.1 配置conf文件
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如图点开1中的Tc.conf文件，找到outstr1-path，修改输出路径即可。
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## 2.2 成果与进展
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目前C语言程序已经完成基本开发
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- 仅支持单频观测
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- 基于伪距与伪距率紧组合导航程序
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- NHC约束
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- ZVU
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- ZARU
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- 加入粗差检测outlier
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- 鲁棒因子
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> 当前问题，融合时刻姿态修正不正确，导致NHC无法正常发挥作用。
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630_1数据集在城市道路下结果
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630_3数据集在高架桥路段下结果
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