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# 概述
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本报告将GNSS/INS紧组合算法与LG69T板载算法进行对比测试。测试结果表明，本紧组合算法在各种场景中均可提供实时、连续、可信的定位结果。
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# 介绍
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全球卫星导航系统（GNSS）可以提供长期的厘 米级高精度定位，但是定位结果输出频率低，而且 GNSS信号容易被遮挡或干扰。 惯性导航系统（INS）能提供有效的角速率和加 速度，能够在短期内测量出精确的相对位移，但是惯性导航系统的误差会随时间快速增长。 GNSS/INS组合导航系统结合了GNSS和INS两者 的优势，一方面利用GNSS抑制INS的长期漂移，一方面利用INS平滑GNSS的短期误差，从而提供实时、连续、可信的高精度定位。
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**根据实际应用，我们选取以下几种典型场景进行测试**
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- 开阔天空
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- 城市峡谷
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- 林荫道路
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- 高架桥
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- 高架辅道
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**运动状态：**
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由于组合导航系统的性能表现与运动状态相关， 因此在各场景的测试中随机增加了高速、低速、急停、 急转弯、倒车、上下坡等特殊运动状态。
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**测试结果采用以下指标：**
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- RMS——水平位置误差、合速度误差或方位角误差的均方根
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- CEP95——95%的定位结果的误差小于此门限
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# 测试设备和方法
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**LG69T**
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LG69T模块可以采集多频点信号，并带板载IMU，可以同时输出GNSS原始观测信息与IMU数据。本次测试数据全部来源于LG69T板载输出数据，保证数据来源相同。
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**卫星信号**
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- GPS
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- BDS
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- GAL
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**IMU参数**
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| 陀螺仪 | 量程mdps/LSB | 4.37 |
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| | **Gyro noise PSD (rad^2/s)** | **4.5608709013908013e-7** |
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| | **Gyro bias random walk PSD (rad^2/s^3) ** | **1.2475185921386573e-10** |
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| **加速度计** | **量程mg/LSB** | **0.061** |
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| | **Accelerometer noise PSD (m^2 s^-3)** | **1.3516059391412613e-2** |
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| | **Accelerometer bias random walk PSD (m^2 s^-5)** | **6.2711800396676807e-7** |
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| **IMU** | **原始数据输 出频率(Hz)** | **100** |
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## 1.开阔天空+林荫道路测试
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本场景模拟车载用户在视野开阔地带和与城市林荫道路正常行驶，周围环式无明显障碍物。.jpg)
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| | LG69T板载算法 | TC_Nav_Zjut #C |
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| **CEP95**(m) | 1.3 | 1.5 |
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## 2.高架桥下+高架辅道测试
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本场景模拟车载用户在高架桥下长期行驶的场景，测试场景受到严重遮挡。高架桥下行驶时长约20min。在初始化完成后就行驶进入高架桥下。
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遮挡时间3min，定位结果与板载算法相近。
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目前还没有很好的真值进行对比。
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| | LG69T板载算法 | TC_Nav_Zjut #C |
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| **CEP95**(m) | | | |