function data = get_imudata(filepath, dataStructArray)
    % 打开文件以供读取
    fileID = fopen(filepath, 'r');
    
    if fileID == -1
        error('无法打开文件：%s', filepath);
    end

    % 逐行读取文件内容
    tline = fgetl(fileID);
    while ischar(tline)
        % 使用正则表达式来匹配行中的数值部分
        tokens = regexp(tline, '-?\d+\.\d+', 'match');
        
        % 将字符串数组转换为数值数组
        values = str2double(tokens);
        
        % 构建结构体
        if ~isempty(values)
            epoch = values(1);  % 假设第一个数值是历元
            dataStructArray(end + 1).time = epoch;
            dataStructArray(end).values = values(2:end);
        end
        
        tline = fgetl(fileID);
    end

    % 关闭文件
    fclose(fileID);
    
    % 返回填充好数据的结构体数组
    data = dataStructArray;
end