fix a bug in INS mechanization, correct the typos in comments.

src/kf-gins/insmech.cpp

@@ -124,7 +124,7 @@ void INSMech::posUpdate(const PVA &pvapre, PVA &pvacur, const IMU &imupre, const
     // recompute rmrn, wie_n, wen_n at k-1/2
     Eigen::Vector2d rmrn;
     Eigen::Vector3d wie_n, wen_n;
-    rmrn = Earth::meridianPrimeVerticalRadius(pvapre.pos(0));
+    rmrn = Earth::meridianPrimeVerticalRadius(midpos[0]);
     wie_n << WGS84_WIE * cos(midpos[0]), 0, -WGS84_WIE * sin(midpos[0]);
     wen_n << midvel[1] / (rmrn[1] + midpos[2]), -midvel[0] / (rmrn[0] + midpos[2]),
         -midvel[1] * tan(midpos[0]) / (rmrn[1] + midpos[2]);

src/kf_gins.cpp

@@ -224,7 +224,7 @@ int main(int argc, char *argv[]) {
  * */
 bool loadConfig(YAML::Node &config, GINSOptions &options) {
 
-    // 读取初始位置(纬度 经度 高程)、(北向速度 动向速度 垂向速度)、姿态(欧拉角，ZYX旋转顺序, 横滚角、俯仰角、航向角)
+    // 读取初始位置(纬度 经度 高程)、(北向速度 东向速度 垂向速度)、姿态(欧拉角，ZYX旋转顺序, 横滚角、俯仰角、航向角)
     // load initial position(latitude longitude altitude)
     //              velocity(speeds in the directions of north, east and down)
     //              attitude(euler angle, ZYX, roll, pitch and yaw)