# 概述

本报告将GNSS/INS紧组合算法与LG69T板载算法进行对比测试。测试结果表明，本紧组合算法在各种场景中均可提供实时、连续、可信的定位结果。

# 介绍

全球卫星导航系统（GNSS）可以提供长期的厘 米级高精度定位，但是定位结果输出频率低，而且 GNSS信号容易被遮挡或干扰。 惯性导航系统（INS）能提供有效的角速率和加 速度，能够在短期内测量出精确的相对位移，但是惯性导航系统的误差会随时间快速增长。 GNSS/INS组合导航系统结合了GNSS和INS两者 的优势，一方面利用GNSS抑制INS的长期漂移，一方面利用INS平滑GNSS的短期误差，从而提供实时、连续、可信的高精度定位。

**根据实际应用，我们选取以下几种典型场景进行测试**

- 开阔天空
- 城市峡谷
- 林荫道路
- 高架桥
- 高架辅道

**运动状态：**

由于组合导航系统的性能表现与运动状态相关， 因此在各场景的测试中随机增加了高速、低速、急停、 急转弯、倒车、上下坡等特殊运动状态。

**测试结果采用以下指标：**

- RMS——水平位置误差、合速度误差或方位角误差的均方根
- CEP95——95%的定位结果的误差小于此门限

# 测试设备和方法

**LG69T**

LG69T模块可以采集多频点信号，并带板载IMU，可以同时输出GNSS原始观测信息与IMU数据。本次测试数据全部来源于LG69T板载输出数据，保证数据来源相同。

**卫星信号**

- GPS
- BDS
- GAL

**IMU参数**

| 陀螺仪       | 量程mdps/LSB                                      | 4.37                       |
| ------------ | ------------------------------------------------- | -------------------------- |
|              | **Gyro noise PSD (rad^2/s)**                      | **4.5608709013908013e-7**  |
|              | **Gyro bias random walk PSD (rad^2/s^3) **        | **1.2475185921386573e-10** |
| **加速度计** | **量程mg/LSB**                                    | **0.061**                  |
|              | **Accelerometer noise PSD (m^2 s^-3)**            | **1.3516059391412613e-2**  |
|              | **Accelerometer bias random walk PSD (m^2 s^-5)** | **6.2711800396676807e-7**  |
| **IMU**      | **原始数据输 出频率(Hz)**                         | **100**                    |

## 1.开阔天空+林荫道路测试

本场景模拟车载用户在视野开阔地带和与城市林荫道路正常行驶，周围环式无明显障碍物。![对比图(1)](/Users/wakanda_shaw/Desktop/TC_Nav_Zjut/img/对比图(1).jpg)

![截屏2022-11-08 18.47.17](/Users/wakanda_shaw/Desktop/TC_Nav_Zjut/img/截屏2022-11-08 18.47.17.png)

|              | LG69T板载算法 | TC_Nav_Zjut #C |
| ------------ | ------------- | -------------- |
| **CEP95**(m) | 1.5           | 1.8            |

## 2.高架桥下+高架辅道测试

本场景模拟车载用户在高架桥下长期行驶的场景，测试场景受到严重遮挡。高架桥下行驶时长约20min。在初始化完成后就行驶进入高架桥下。

![截屏2022-11-28 15.47.29](/Users/wakanda_shaw/Desktop/截屏2022-11-28 15.47.29.png)

|              | LG69T板载算法 | TC_Nav_Zjut #C |
| ------------ | ------------- | -------------- |
| **CEP95**(m) |               |                |