# TC_Nav_Zjut

本项目为GNSS/INS紧组合导航工程，采用的开发版为移远LG69T模块。

# 1 QT

为方便读取IMU与GNSS数据并处理成需要数据格式，简单写了一个GUI界面。目前支持Win和Mac版本。

- Qt version 5.15

## 1.1 使用说明

在1中输入rover.log文件，并选择输出路径与相应的电流层模型即可得到IMU.csv、PVT.csv、Sat.csv、r.nav、r.obs五个文件。

电离层模型：

- Single：单频模型
- IF_model：无电离层模型
- MIX：混合模型（针对单频观测使用Single模型，多频观测使用IF_model）

![WechatIMG142](/Users/wakanda_shaw/Desktop/TC_Nav_Zjut/img/WechatIMG142.jpeg)

PS：程序写的比较简单，在遇到庞大的观测文件时执行效率比较低，感兴趣的同学可以把源码下下来修改一下，我估计是IO那块占用比较多时间。

# 2 TC_Nav_Zjut_post

本程序基于RTKlib b34f 和 武汉大学i2nav开源的程序开发，在此特别RTKlib的维护人员和武汉大学i2nav团队。

通过QT程序,我们得到5个文件。在TC_Nav_Zjut_post程序main函数中，可以将程序的路径添加到程序中如图。

 ![WechatIMG143](/Users/wakanda_shaw/Desktop/TC_Nav_Zjut/img/WechatIMG143.jpeg)



## 2.1 配置conf文件

如图点开1中的Tc.conf文件，找到outstr1-path，修改输出路径即可。

![WechatIMG144](/Users/wakanda_shaw/Desktop/TC_Nav_Zjut/img/WechatIMG144.jpeg)

## 2.2 成果与进展

目前C语言程序已经完成基本开发

- 仅支持单频观测
- 基于伪距与伪距率紧组合导航程序
- NHC约束
- ZVU
- ZARU
- 加入粗差检测outlier
- 鲁棒因子

> 当前问题，融合时刻姿态修正不正确，导致NHC无法正常发挥作用。

![截屏2022-11-08 18.47.17](/Users/wakanda_shaw/Desktop/TC_Nav_Zjut/img/截屏2022-11-08 18.47.17.png)

630_1数据集在城市道路下结果

![截屏2022-11-08 19.39.50](/Users/wakanda_shaw/Desktop/TC_Nav_Zjut/img/截屏2022-11-08 19.39.50.png)

630_3数据集在高架桥路段下结果